TAM Tama – C# 实时编程
Triamec 伺服驱动器、I/O 控制器和适配器可针对客户特定应用自由编程。有两个任务可用于此目的：
- 10kHz 同步任务
- 异步任务
软件开发使用 C# Microsoft Visual Studio ，它将代码翻译成中间语言CIL。Triamec 设备上安装了一个虚拟机 (TamaVM)，它可以解释这种标准化语言并实时执行它。
Tama 程序可以在运行时加载到设备中然后执行。对于没有 PC 连接的独立应用程序，Tama 程序可以永久存储在设备中。Tama 程序可以访问执行设备的所有寄存器以及循环传输的其他设备的数据。
TAMA程序的特点
- 强大的实时运行环境，内置虚拟机，防止系统崩溃
- 两个任务：一个 10kHz 实时同步任务和一个异步任务
- 10kHz 实时频率
- zTO
- 数据类型：int、float、bool、enum、struct、object、array
- 使用 Visual Studio 的 IntelliSense 功能访问设备寄存器
- 数学函数
- 与其他设备上的 PC 应用程序或 Tama 程序交互
- 新程序可以在运行时加载和执行
- 允许在没有 PC 的情况下自主操作
典型应用
- 回零，触摸检测
- 轴间耦合
- 运动学计算（例如 delta 机器人的平行运动学）
- 用于简单独立应用的顺序控制（例如压力机）
- 双回路控制（也可与其他伺服驱动器一起使用）
- 参数适配（用于控制、增益调度）
- 监控功能
Tama程序开发
可以使用 Microsoft Visual Studio® 以任何 Microsoft® .NET 语言
（Visual C#、C++ 和 Visual Basic）开发 Tama 程序。Tama 程序可以在所有 Triamec伺服驱动器上执行。
安装
Tama 编译器和示例程序通过TAM软件安装在 PC 上。
Tama程序示例
在以下部分中，您可以查看三个 Tama 示例程序并深入了解 Tama 编程。更多示例和 Tama 编译器随TAM软件一起安装。
示例 1：使用异步任务进行回零。（编码器索引、SetPosition、Move）
示例 2：使用异步和同步任务单独回零。(DriveControl, Move, ...)
示例 3：具有异步和同步任务的定时器